Se devi raggiungere semplicemente la routerboard basta anche solo concedere l’accesso ai servizi utilizzati; ad esempio la porta winbox.
Se invece desideri accedere a tutta la lan (routerboard compresa) allora la scelta della VPN è assolutamente corretta.
Devi solo decidere che protocollo utilizzare; il consiglio se sei alle prime armi e di andare su protocolli semplici senza introdurre certificati.
Il più comune è sicuramente L2TP. Lo puoi fare anche da quick set. Ma se vuoi capire meglio dovresti cominciare a leggerti la wiki ufficiale:
https://wiki.mikrotik.com/wiki/Manual:Interface/L2TP